轉軸剛體的定軸轉動

        剛體上每點繞同一軸線做圓周運動，且轉軸空間位置及轉動方向保持不變。如果剛體在運動過程中，至少有兩個質點保持不動，那么將這兩個質點的連線取為兩個坐標系的一個公共坐標軸（z）軸，則剛體上各點都饒此軸作圓周運動，這種運動稱為定軸轉動。剛體再任一時刻的位置可用ox軸相對于ox.轉過的角度φ來確定，如圖4.2所示，其自由度為1，φ就是廣義坐標。
       理論力學剛體的平面平行運動剛體的質心被限制在同一平面內，轉軸可平動，但始終垂直于該平面且通過質心。如果剛體在運動過程中，剛體中任意一點始終在平行于某一固定平面的平面內運動，則稱為平面平行運動，簡稱平面運動，此時只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運動就夠了。